简介

PID控制器是广泛用于控制系统中的一种反馈控制器，通过对误差进行比例、积分和微分运算来实现对系统的控制。PID控制器的实现可以分为离散实现和连续实现。下面是一个离散PID控制器的实现代码示例，适用于嵌入式系统（如单片机）：

PID结构体定义

首先，我们需要定义一个PID控制器的结构体，用于存储PID参数和中间变量：

typedef struct {
   
    float Kp;            // 比例系数
    float Ki;            // 积分系数
    float Kd;            // 微分系数
    float prev_error;