简介 PID控制器是广泛用于控制系统中的一种反馈控制器,通过对误差进行比例、积分和微分运算来实现对系统的控制。PID控制器的实现可以分为离散实现和连续实现。下面是一个离散PID控制器的实现代码示例,适用于嵌入式系统(如单片机): PID结构体定义 首先,我们需要定义一个PID控制器的结构体,用于存储PID参数和中间变量: typedef struct { float Kp; // 比例系数 float Ki; // 积分系数 float Kd; // 微分系数 float prev_error;